项目合作方：广东五金喷涂生产企业项目背景：该五金喷涂车间，喷涂流水线长，工件悬挂输送，需要机器人完成喷涂作业。如果采用地面地轨方案，轨道会占用车间地面通道，喷涂车间地面有输送链、转运车通行，地面轨道会干涉物流；车间地面还有喷涂废水、漆雾沉降，地面轨道容易堆积漆渣，维护难度大。客户希望把机器人安装在顶部悬挂天轨，机器人悬空行走，不占用地面，避开地面物流通道，适配喷涂漆雾环境；天轨需要足够刚性，喷涂作业时不能抖动，保证喷涂漆膜均匀。经过多方评估，选择东莞方工智能定制机器人悬挂天轨解决方案。

东莞方工智能结合客户厂房钢结构屋面条件，设计机器人悬挂天轨。天轨采用悬挂式桁架结构，向上吊挂于厂房钢结构钢梁，不占用地面空间；有效行走行程 14 米，齿轮齿条传动，适配喷涂六轴机器人，重复定位精度 ±0.04mm；悬挂框架做力学仿真校核，保证机器人高速运动、喷涂作业时整体刚性，抑制抖动。导轨、齿条配置全封闭耐腐蚀防护罩，抵御漆雾、溶剂腐蚀，防止漆渣堆积；选用适配喷涂工况的防腐涂层；集成自动润滑系统，减少漆雾粉尘对传动部件磨损；天轨行走轴作为机器人第七轴，由机器人本体控制器联动控制；配置上下双重限位、缓冲机构、安全信号输出，保障悬空作业安全；悬挂点支持高度微调，方便现场安装调平。

项目前期，方工智能团队现场勘测厂房钢梁承重条件，确认吊挂点位承载力，输出吊挂结构方案，配合客户完成厂房钢结构复核。厂内完成天轨框架预组装测试，再分部件运至现场，完成吊挂安装、调平、机器人本体挂载、通讯调试，优化行走加减速参数，消除喷涂作业抖动，对接喷涂流水线信号联动。对客户运维人员开展天轨点检、维护培训。项目落地运行后，机器人悬挂天轨带动机器人沿流水线上空行走，完成长距离工件喷涂作业，地面完全释放，车间转运车辆、输送链通行不受任何影响。全封闭防护罩有效隔绝漆雾，传动部件维护周期大幅延长；喷涂过程机器人运行平稳，漆膜厚度均匀，喷涂品质一致性提升。客户不用布置地面轨道，解决喷涂车间地轨易积漆渣、干涉物流的痛点。项目验收之后，客户新建喷涂生产线，继续选用方工智能机器人悬挂天轨，双方建立长期战略合作。